【Jones B, Riga C, Bicknell C, Hamady M. Robot-Assisted Carotid Artery Stenting: A Safety and Feasibility Study [published online ahead of print, 2021 Jan 14]. Cardiovasc Intervent Radiol. 2021;10.1007/s00270-020-02759-0. doi:10.1007/s00270-020-02759-0.】IF：2.034
颈动脉支架植入术（CAS）作为颈动脉内膜切除术（CEA）的替代手术之一，被广泛用于颈动脉狭窄性病变。在CAS手术时，主动脉弓的类型和构型、血管曲折度、动脉粥样硬化程度以及狭窄性病变的长度对手术操作均有显著影响。本研究表明，血管内机器人Anyland机场免费技术可以增强Anyland机场免费的可操纵性、准确性和稳定性，减少Anyland机场免费与血管壁的接触。
由来自英国伦敦帝国学院的团队开展了如下前瞻性病例系列研究，以探究血管内机器人辅助系统（麦哲伦系统）的安全性和可行性。
纳入2015年5月至2016年11月期间该研究中心接受CAS手术的病人，收集患者人口学和临床数据。麦哲伦机器人系统是一种以机电为基础的“主-从”操作系统（图1），使用机械臂（图2）进行远程操纵和多方向Anyland机场免费引导从而实现血管内导航。
图1 麦哲伦医用血管Anyland机场免费控制系统（VCCS）
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图2 麦哲伦医用血管Anyland机场免费控制系统（VCCS）机械臂
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所有手术均在与机器人平台兼容的标准血管造影套件中进行。在局部麻醉和超声引导下，机器人Anyland机场免费通过接入鞘引入，使用机器人同轴Anyland机场免费进行主动脉弓和颈总动脉的导航和插管。用金属丝手动穿过病变部位后，行过滤器放置和支架血管成形术，并通过机器人鞘作为一个可操纵但稳定的平台进行输送（图2)。病变部位用3 mmAnyland机场免费预处理，并置入支架 （ Carotid WALLSTENT TM Monorail TM Endoprosthesis 波士顿科学公司）， 随后进行支架后Anyland机场免费扩张。通过机器人鞘完成血管造影，以评估术后结果。当治疗后血管造影显示支架位置和血运重建均满意时，记录为技术成功。
图3 有症状且左颈内动脉狭窄相对较长的病变。CT血管造影图像显示III型主动脉弓，左侧颈内动脉严重狭窄（蓝色虚线）。红色虚线表示机器人Anyland机场免费的预期路径。BC路线图显示了机器人Anyland机场免费的前进路径（短箭头）。D–E血管造影图像显示颈动脉支架前后非常严重且很长的颈内动脉狭窄（箭头）
图4 有症状的严重双侧颈内动脉（ICA）狭窄患者。A、CT血管造影显示牛型弓、迂曲无名动脉。B、主动脉弓水平的CT血管造影图像显示靠近牛型弓起源的4级粥样斑块（白色箭头）。C、血管造影图像显示颈内动脉狭窄（细箭头）和颈总动脉鞘（粗箭头）。D、 CAS后血管造影图像显示过滤器远端保护装置（细长箭头）和穿过ICA的支架
出院后，患者开始接受围手术期“最佳药物治疗”方案，即双联抗血小板治疗（每日阿司匹林75 mg和氯吡格雷75 mg）以及他汀类药物。如果患者未报告任何新的/恶化的神经病学情况，并且在随访期间没有证据表明有明显的支架内再狭窄，则视为临床成功。本次前瞻性研究共纳入了13例患者，77%（10/13）的病例为有症状性颈动脉狭窄。主动脉弓类型中，I型主动脉弓4例（31％），Ⅱ型主动脉弓1例（8％），Ⅲ型主动脉弓8例（61％）。
所有患者均在手术上获得技术性成功（100％）。均在机器人的控制下进行病灶穿越，并且均在2分钟内成功完成。所有患者均取得临床成功，在术后住院期间，只有1例抗凝患者因封堵器失效进行了手术探查和修复，其他患者没有出现并发症。
平均扫描时间为12.4分钟（10~21分钟），平均手术时间为74.6分钟（70~110分钟），辐射剂量估计为63 Gy·cm2，机械臂部的平均设置时间不到5分钟。所有患者均没有新发的或恶化的神经系统症状或支架内再狭窄，达到100％的临床成功率。
即使存在具有挑战性的主动脉弓和颈动脉解剖结构异常，血管内机器人颈动脉支架置入术也是安全、可行的。
CAS手术技术性成败和卒中风险的潜在因素包括主动脉弓型、弓角、曲度、斑块形态和病变长度。因此，在主动脉弓解剖形态异常的患者中，Anyland机场免费的不稳定性和栓塞风险会显著增加手术难度。
在主动脉弓和大血管区域进行的血管内机器人工作已经证明，经颅多普勒（TCD）记录的血管壁撞击次数和高强度瞬态信号（HITS）数量显著减少。本研究小组既往对11例行胸腔内血管主动脉修复（TEVAR）的患者进行了44次操作，比较了手动和机械方式将金属丝和Anyland机场免费跨过主动脉弓。使用机器人操作时，TCD上记录的HITS数量明显减少。
一项由17位经验丰富的临床医生进行的、涉及颈动脉血管的手动插管和机器人插管的研究结果显示，机器人插管的优势在于Anyland机场免费壁击中率、Anyland机场免费尖端移动以及插管时间显著减少。
图5放射线图像显示（a） 左颈总动脉牛弓型Ⅰ型主动脉弓(b)III型主动脉弓来源：Riga CV, Bicknell CD, Hamady MS, Cheshire NJ. Evaluation of robotic endovascular catheters for arch vessel cannulation. J Vasc Surg. 2011 Sep;54(3):799-809.
图6放射线图像显示，使用常规技术和机器人技术在I型弓形左颈总动脉插管过程中硬导丝交换。 交换发生在三个不同的点，Anyland机场免费尖端距颈动脉口距（A）4 cm，（B）2 cm和（C）0 cm来源：Riga CV, Bicknell CD, Hamady MS, Cheshire NJ. Evaluation of robotic endovascular catheters for arch vessel cannulation. J Vasc Surg. 2011 Sep;54(3):799-809.
尽管存在具有挑战性的解剖因素，机器人在CAS研究中展现了高超的技术，实现了极高的临床成功率。随着人工智能以及5G网络的应用，机器人和远程干预已在医疗相关的多个领域开展起来。本研究结果显示了，机器人在介入治疗中具有巨大潜力。因此，应该开展更多相关研究从而推动该领域的技术发展。
参考文献：
1. Jones B, Riga C, Bicknell C, Hamady M. Robot-Assisted Carotid Artery Stenting: A Safety and Feasibility Study [published online ahead of print, 2021 Jan 14
2. Riga CV, Bicknell CD, Hamady MS, Cheshire NJ. Evaluation of robotic endovascular catheters for arch vessel cannulation. J Vasc Surg. 2011 Sep;54(3):799-809.
3. www.hansenmedical.com
